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特斯拉为何抛弃雷达？

消息称特斯拉宣布将从5月开始取消北美版2021款Model 3(参数|图片)和Model Y(参数|图片)的雷达传感器，后续扩展至全球。针对特斯拉这一举措，各界纷纷表示担忧，普遍认为去除雷达传感器并采用纯视觉方案（Full Vision）将显著降低FSD安全性。美国公路安全保险协会（IIHS）也暂停了对这些取消了雷达车型的安全背书。
如果真如外界普遍认为的安全性降低，那么特斯拉这一举措背后的动机是什么呢，或者说雷达对于特斯拉乃至无人驾驶的意义又在哪？我更多的从雷达角度来仔细挖一挖，希望大家能对雷达传感器之于无人驾驶有更深的认识。
首先，当前无人驾驶采用何种感知方案本质是技术路线的问题，不管是Full Vision还是传感器融合（Sensor Fusion），只要能work，就没有轻视它的理由。所谓不管黑猫白猫，能抓到耗子的就是好猫，也就是说，不管采用怎么样的技术路线，能经受住实践洗礼就是可选择的技术路线。
▲ AI对特斯拉意义非凡
特斯拉一直秉持All in AI的原则，从感知，决策到控制都有AI的身影， 坚信软件和AI算法能make a huge difference, 也就是强烈依赖软件，而感知硬件配置上的策略就是，能用一块钱的硬件就绝不用两块钱的， 那么一块钱硬件弱于两块钱硬件的部分靠软件算法弥补，也就是，感知硬件不够，软件AI来凑。而AI算法本身对数据的依赖程度极高。目前，特斯拉在视觉方面的数据积累已经相当庞大。
那雷达呢，我们之前也没听过特斯拉在雷达数据集积累或基于雷达数据集训练AI的工作。为什么呢，故事还从特斯拉配置的雷达说起。
特斯拉配置的是德国大陆公司（Continental AG）4代入门级中距离前向雷达（4th Entry MRR）ARS 4-B，具体型号应该是ARS410。大陆公司是全球毫米波雷达领导者，其4代前向雷达系列不管在技术上还是商业上都相当成功（感兴趣可以点击行业 I 下一代角雷达-从SRR600说起 ）。但4代雷达系列都属于传统毫米波雷达，而410又是传统毫米波雷达的入门款，性能相当有限。这一点可以从410的天线布局窥见一斑。
▲ ARS410 硬件以及天线布局
如上图所示，410天线配置采用两路发射，3路接收，MIMO体制。一般情况下，角度维度性能表现（包括角度分辨率以及角度精度等）是前向雷达性能的决定性因素之一，而天线配置又很大程度上决定了雷达角度维性能。
410等效天线布局如下图所示，由MIMO原理等效为6路接收。这6路接收中，红色的4路用于near scan，也就是近距离探测，红色4路及黄色的两路配合用于far scan，也就是远距离探测。并且，红色与黄色天线配合也负责远距俯仰角测量。并且大陆在近距离探测还使用了不等间距（NLA）技术进一步扩展其天线孔径，提高 测角精度。俯仰角测量方面也通过算法创新提高了检测精度。可以说，大陆公司在有限的天线资源下， 大限度地挖掘了天线潜能，着实让人佩服。
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